太长不看版：

简短来说就是：所属不同，英国陆军的基础为25个贵族组成的议会所属，是国家的军队，称英国陆军。英国海军为英王自己掏钱创建，称为皇家海军。

也不是完全没有皇家陆军，只不过他们是更小的单位，被编进了英国陆军的框架下。

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稍微加长版：

英国的情况是，从1066年威廉征服英格兰，带去了演变过的分封制，但是征服得不够彻底，为了用更少的代价获取最大的利益，威廉接受了大贵族的投降和效忠，在此后几百年间，屡有大贵族叛乱，到了1215年，英王约翰再一次镇压贵族叛乱不力，被迫签下了《大宪章》，被限制了王权，重要条款在于国王征税需要经过贵族委员会也就是议会通过，还有一条是不得强迫骑士和自由民服兵役，这两条直接断送了英王的皇家陆军壮大的可能，而约翰本来想撕毁这份协议，但是签署后没多久就死了，幼王即位，王室为了保住王位英国和英格兰的区别，向贵族妥协，承认了大宪章。

至此，因为收入的单一，英王想要扩展自己的军队就只能征税要钱，征税又得议会通过，议会又是不可能给你扩军的钱，失去了钱的滋养王家军队就衰落了下去，英王对外打架都只能通过议会，贵族们领着自己的人马组成英格兰军与其他人打架。所以这支军队是议会的军队，不称为皇家的军队。

只是协议这种东西，不能被有效执行也就是废纸一张，在两三百年漫长岁月里，国王和贵族的力量此消彼长，大宪章的效力也时强时弱，但是如幽灵般一直存在，深刻的影响着英国政治。

到亨利七世时，因为与西班牙的联合，英王获得了大量的援助，再加上王室自己的贸易，收入手段丰富了起来，不再只依赖征税。在亨利八世的手上终于攒够了钱组建了海军，或说壮大了海军，因为是国王自己出钱干的，所以称为皇家海军，说是海军，其实也不过就是自有几支船加民间商船兼职。当然，吃着碗里的就要想着卧室里的，得陇望蜀嘛，人之常情，有了海军就想要陆军。

这时候一个影响历史走向的重要因素诞生了，亨利八世他有点膨胀，为了年轻的大宝贝儿要跟西班牙老婆离婚，教宗不让，亨利八世一怒之下废了天主教，哥们自己建了个圣公宗，自己当教宗，并主持了自己的离婚大典。圣公宗与新教也不一样，但是我们对基督教这些乱七八糟的异端分不得那么清晰，教科书上为了好理解都称为新教，要是有兴趣我可以另开一贴叙述。

说回亨利八世，跟西班牙离婚就意味着断了西班牙的援助，对英王还是很伤的，亨八表示哥们不虚，这不还有贸易吗，有钱。只是就苦了皇家陆军了，抱起海军就没法吻陆军，抱了陆军就没法养海军。

亨利八世快乐的死后，皇家海军在亨利八世的女儿——大名鼎鼎的伊丽莎白一世手上发扬光大，通过发私掠令让民间船只奉旨抢劫攒了军费，皇家海军自苦自吃，还能给英王挣钱，赢麻了简直，并且就靠着这支船队锤爆了西班牙沐浴在贵金属里的无敌舰队，非常不可思议。

又因为伊丽莎白的高瞻远瞩，将英格兰王位传给了苏格兰国王詹姆斯一世，苏格兰就联统了英格兰，拥有了一个公主，这时候英王皇家陆军的主要成分就成了苏格兰的军队，皇家海军还是那支锤爆西班牙的皇家海军，再加上从殖民地和贸易的收入，英王此时可谓权力的巅峰，风光一时无两。

实力大涨后的英格兰、苏格兰王室（或称准不列颠王？），从詹姆斯一世传到儿子查理一世手上，携英格兰、苏格兰、威尔士、爱尔兰四国王位，自认可与英国议会一战，闲着也是闲着，于是英王率领皇家陆军与英格兰陆军对波，最后被砍了头，皇家陆军被干爆，议会军在此期间还进行了改革，就是其他答案说的克伦威尔的新模范军，这支部队也就成为英格兰陆军的基础。

查理一世被砍了头，议会又从垃圾堆里翻出了大宪章，重申了议会的权力，并直接把英格兰皇家陆军干没，王室能仰仗的就只有苏格兰的军队了。

其后还有查理二世带着苏格兰军的反扑大成功，重建了统治，时间还不短，二十五年，在此期间巩固了王权统治，议会势力被压制。

查理二世死后，詹姆斯二世即位，因为宗教因素，议会找了河南的威廉来当英王，威廉悄咪咪从河南出发登陆英伦岛，吓跑了詹姆斯二世，皇家海军骑墙观望，甚至有可能还做了一些微小的贡献，威廉就即位了，称威廉三世英国和英格兰的区别，签了权利法案，以让渡权力给议会的代价当上了吉祥物，皇家海军因为投诚有功被保留了下来，但是皇家陆军嘛，就被整编了。议会军就成了英国陆军的根本，皇家海军就成了英国海军的根本。