前言：
21世纪最重要的事情是什么？ 天赋。 电影中的这句经典台词，成为了当今很多企业面临的难题。 随着生活水平的不断提高，用工成本也在不断上升，尤其是对于传统制造业来说我是魔术师，现在面临的情况更加令人担忧。 不久前，全球最大雇主之一富士康宣布将使用机器人取代劳动力。 如今，尤其是汽车制造业，车间里随处可见各种形式的自动化机器和机械装置。 我们统称这些机械臂。 机械臂在装配线操作中特别实用，特别是对于固定和重复的机械运动。 对于手动使用我是魔术师，错误率和生理需求是不可避免的。 而且劳动力成本不断增加，“工业4.0”、“两化融合”、“中国制造2025”的提出或许是引领企业走向智能时代的新方向。机器人时代即将到来，机械臂的应用将会更加广泛。
这次我有幸得到了在梅湾岗试用江江魔术师机械臂的机会。 作为一名自动化从业者，我对机械臂并不陌生。 但经过这次尝试，我发现我只知道一些皮毛。 每一条线都像一座山。 对于不同的行业，机械臂的用途也有很大不同。 给大家分享一下我尝试跨界魔术师机械臂的经历。
1. 初识跨境：
当我收到快递并打开包装时，我很困惑为什么会有一个德邦盒子。 里面有眼镜和游戏控制器。 德邦犯错了吗？ 后来才知道这是教育版包中的套件产品。 这里的眼镜是激光套件中的保护用，使用激光雕刻时需要调整焦距。
打开魔术师机械臂的包装，最上面一层是用户手册，仅简单介绍了产品和功能。 如果您想了解更多信息，需要从网站下载电子教程。 当你逐层打开包装时，你可以看到各种配套的夹子和配件，包括牛皮纸和美纹纸胶带。 可以说，你需要的一切都包含在内。
看到这些琳琅满目的配件，你该如何入手呢？ 其中有一些是我熟悉的，也有一些是我从未遇到过的。 当时我拿着送货单，把他们的名字和套件一一比对。
这款气动夹爪应该是我最熟悉的一款，也是我工作中经常使用的工具之一。 它也是机械臂最常用的夹具。
这个小组合就是我最感兴趣的3D打印套件，为了尽快熟悉它，我还学习了几个制作实体零件的软件。
这是3D打印套件的喷嘴。 准确的说应该叫加热头。 它将耗材在高温下熔化，然后从只有0.4毫米的喷嘴中挤出成各种形状。
这是将细丝输送到加热头的挤出机。 它实际上是一个伺服电机，其输送速度可以在软件中调节。 这里需要注意入口和出口的方向。 使用前必须先测试转向方向安装方向是否正确。 否则，反转方向只会慢慢地将灯丝从进料管中取出。
当我看到全是英文的时候，我真后悔没有好好学习。 不过还好我有万能的百度告诉我这些是什么意思。 从这些警告中，我们可以知道是与上述护目镜匹配的激光模块。 对于其他包或模块，此处未显示。
魔术师机械臂有两个接口用于与外部连接。 其中一个位于前臂上方。 这里有6个接口，主要用于为不同套件提供电源或信号输出。 具体接口的描述这里就不详细描述了。 魔术师机械臂的末端配件均标有相应的序列号。 它们只需要正确安装即可。
另一个外部接口位于底座后面。 除了电源和与电脑连接的USB接口外，还有通信接口和外设接口。 该外围接口主要用于连接气泵、挤出机和其他传感器等设备。 对于一些扩展功能，很多都需要用到这个接口。 通讯接口主要有蓝牙、串口、WIFI。 这里有两个按钮，一个是重置按钮，另一个是功能按钮。 只需按住功能键 2 秒即可离线工作。
2、使用体验：
超越境界魔术师机械臂末端连接的夹具接口是一个12mm*12mm的方槽，底部有螺栓固定。 如果以后扩展夹子，只需要留出20mm这个尺寸，就可以连接到境界魔术师机械臂上。
书写和绘图套件是唯一不需要连接魔术师机械臂的外部接口套件。 只需用夹具安装即可使用。
连接笔后，即可打开电脑软件并进行操作。 这里提供了两种写入模式。 一是利用机械臂的示教和再现功能。 你可以握住机械臂来完成一个动作，然后机械臂可以自动记录并重现该动作。 这让我想起了小学时写作业，一个字一个字写的情景。 为什么当时没有呢？
另一种方法是使用软件的书写和绘图模式，您可以在其中输入文本或插入一些形状，或者从网站下载相关格式的文件。
在开始书写或绘画之前，您需要手动调整笔的位置，然后点击软件中的AUTOZ开始。 这里必须注意的是，地点是否合适，直接关系到工作的成败。
写作体验视频：
在魔术师机械臂的配套软件中，也可以使用鼠标来控制机械臂，但用户体验并不理想，尤其是手臂旋转的控制很难掌握。 不过，教育版的控制器控制套件正好可以弥补这一点。 至于如何使用控制器，这里不再赘述。 这是使用控制器的视频测试：
利用手柄操作，不仅可以控制机械臂的各种动作，还可以完成一些端夹动作。 下面是使用手机控制吸盘和气动夹具的视频。
吸盘套件使用视频：
在视频测试过程中，我手头没有合适的零件，所以我使用了配件中的玻璃板。 吸力测试时，贴在桌子上的玻璃板上有胶带被吸了起来，可见这个小吸盘的威力。
对于气动夹具，使用小至 2mm 的内六角扳手即可轻松夹紧。 可以说，只要抓手能抓取物品，估计抓取都是个问题。 当然，抓取零件时，不仅要考虑夹具的尺寸，还要考虑夹具的尺寸。 考虑气泵的选择。
教育版套件中还有激光套件，可以像书写和绘画一样雕刻文字和一些图形。 附件里的5张牛皮纸正好可以用。
在使用激光雕刻之前，就像写字或绘画一样，首先要调整激光模组的位置，将光线调整到最小最亮的位置，完成对焦。 然后按电脑软件上的AUTOZ，点击开始按钮，开始雕刻。 。
激光套件使用视频：
使用激光雕刻时，不知道是字体选择的原因还是机械臂的累积误差。 刻“明月”二字时英语作文，当月最后一张图出现了严重错误。 详细内容可以在后续的作品展示中看到。
前面说过，3D打印是我最感兴趣的，所以我把这次经历放在最后。 对于3D套件的安装，只需按照手册中的教程进行操作即可。 这里就略过，直接讲体验。
对于3D打印，需要将机械臂设置为3D打印模式。 烧录相应固件后，即可按照教程中的说明完成打印。 具体操作主要是切片相关的选择。 尤其是对于英语不好的我来说，可以说只能按照教程来操作。 因此，调整加热头后，找不到输入M415的命令窗口。
事实上，问题是由所谓的EASY MODE引起的。 我不明白为什么我们需要这个模型，因为我们需要相关的流程。
与其他套件一样，您必须首先调整机械臂的 Z 轴位置。 这是因为第一次调整时没有使用遮盖纸，喷嘴与玻璃板调整得太紧，导致喷嘴堵塞，耗材从加热体溢出。
3D打印体验视频：
3、工作展示：
在书写和激光雕刻测试中，我使用了不同的字体进行测试。 可以看出，机械臂可以识别多种字体的全部选择。 对于字体的识别，魔术师机械臂是100%完整的。 但对于3D雕刻来说，除了软件设置之外，加热头的位置调整对工作的成败也有很大的关系。 当然，还必须考虑喷嘴的尺寸。 第一次3D打印操作，打印作品的尺寸为30mm*10mm*2mm（长*宽*高）。 这可能是由于尺寸太小，导致物理字体不完美。 不过我还是很认同我的处女作，这一定是我努力的结果。
4. 总结
优势：
1、一机多用，功能强大；
2、相关功能可离线完成，异地应用更方便；
3、多种外部通讯方式，扩展性强；
4、配备多种端夹及相关配件，丰富体验；
5、功能块式软件界面，简单易用。
缺点：
1、更换末端执行器，需要识别不同接口；
2、使用不同的执行器前需要手动调整Z轴位置；
3、概率关机后，机械臂不会自动回原点，而是直接落下；
4、安全防护不到位； （鼠标操作过程中，机械臂控制不好，底座差点被掀翻）
5、运行过程中，Z轴无法实时调整。 （当手动调节不到位时，必须终止操作才能再次调节）
事实上，跨界魔术师机械臂的体验仅限于常规功能的使用。 至于其强大的扩展功能的开发，由于时间问题无法深入体验。 对于常规的体验过程来说，最深刻的就是位置的调整。 每次使用不同的夹具时，都需要在开始操作之前手动调整位置。 建议设置自动调整位置，例如检测伺服驱动器输出扭矩的变化来完成自动调整。 或者在操作过程中，可以通过实时微调（可作为高级模式）来解决手动调整不到位的问题，也可以修正手臂的累积误差。 安装端夹时还有一些接口的连接。 例如，激光雕刻需要连接三个接口。 如果能够将各端对应的手臂接口位置组合成一个标准接口，安装起来会不会更加方便，也不会因为没有标签而导致启动困难。 以上只是我对无界魔术师机械臂的粗浅认识。 最后，感谢美晚邦提供产品试用机会，也感谢厂家提供产品。 希望能够推出更多、更强大的产品。
